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                ABB工业机器人常用操作指令

                2021-04-15 17:20:01来源:中国工业机器人网 浏览量:
                核心摘要:ABB机器人怎么操作?ABB工业机器人常用的操作指令有哪些?不懂的想学习的统纺进来看看,收载,不然下次找不到。
                ABB 工业机器人 技术知识
                凭十多年的经验提炼出ABB工业机器人常用操作指令,适用于相关专业学生和从事自动化工作的技术人员参考。
                 
                1、Set
                指令作用:将数字输出信号置为1
                应用举例:Set Do1;
                执行结果:将数字输出信号Do1 置为1
                2、Reset
                指令作用:将数字输出信号置为0
                应用举例:Reset Do1;
                执行结果:将数字输出信号Do1 置为0
                3、WaitDI
                指令作用:等待一个输入信号状态为设定值
                应用举例:WaitDI Di1,1;
                执行结果:等待数字输入信号Di1 为1,之后才执行下面的指令
                ABB 工业机器人 技术知识
                常用逻辑控制指令
                1)IF:
                指令作用:满足不同条件,执行对应程序
                应用举例:IF reg1 > 5 THEN
                          Set do1;
                          ENDIF
                执行结果:如果reg1>5条件满足,则执行Set Do1指令
                          将数字输出信号置为1
                2)FOR:
                指令作用:根据指定的次数,重复执行对应程序
                应用举例:FOR i FROM 1 TO 10 DO
                          routine1;
                          ENDFOR
                执行结果:重复执行10次routine1里的程序
                3)WHILE
                指令作用:如果条件满足,重复执行对应程序
                应用举例:WHILE reg1 < reg2 DO
                           reg1 := reg1 + 1;
                           ENDWHILE
                执行结果:如果变量reg1<reg2 条件一直成立,则重复
                           执行reg1 加1,直至reg1<reg2 条件不成立
                           为止
                4)TEST
                指令作用:根据指定变量的判断结果,执行对应程序
                应用举例:TEST reg1
                           CASE 1:
                           routine1;
                           CASE 2:
                           routine2;
                           DEFAULT :
                           Stop;
                           ENDTEST
                执行结果:判断reg1数值,若为1则执行routine1,若为2则执
                           行routine2,否则执行Stop
                5) Offs 偏移功能
                指令作用:以选定的目标点为基准,沿着选定工件坐标系的X、Y、Z 轴方向偏移一定的距离。
                应用举例:MoveL Offs(p10, 0, 0, 10), v1000, z50,tool0 \WObj:=wobj1;
                执行结果:将机器人TCP 移动至以p10 为基准点、沿着wobj1 的Z 轴正方向偏移10mm 的位置。

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